Die Planetoiden sind eine Vielzahl von Kleinstpaneten, die vor 4,5 Mrd – 6 Mrd Jahren entstanden sind.
Da die Gesamtmasse aller Planetoiden weniger als 30% der Mondmasse ausmacht, konnte sich aus den vielen Kleinplaneten kein Planet bilden.
Der größte Asteroid ist Ceres, die 1801 von G. Piazzi entdeckt wurde und einen Durchmesser von 915 km hat.

Auf Eros (sehr sonnennah, 33 km x 13km x 13 km) landete am 12. Februar 2001 die NASA-Sonde NEAR.

Gaspra (34 km x 20 km x 20 km, 1916 als 951 Planetoid entdeckt) wurde 1991 von der Sonde Galileo besucht.

Ida (116 km x 46 km x 42 km) hat sogar einen Mond.